Для чего нужна библиотека servo h

Arduino.ru

Эта библиотека функций для Arduino контроллера предоставляет набор функций для управления сервоприводами. Стандартные сервоприводы позволяют поворачивать привод на опредленный угол от 0 до 180 градусов обычно. Некоторые сервоприводы позволяют совершать полные обороты на заданной скорости.

Библиотека Servo позволяет одновременно управлять 12-ю сервоприводами на большинстве плат Arduino и 48-ю на Arduino Mega. На контроллерах отличных от Mega использование библиотеки отключает возможность использовать выходы 9 и 10 в режиме ШИМ даже если привод не подключен к этим выводам. На плате Mega могут быть использованы до 12 сервоприводов без потери функционала ШИМ. При использовании Mega для управления от 12 до 23 сервоприводов нельзя будет использовать выходы 11 и 12 для ШИМ.

Подключение

В общем случае сервопривод подключается 3-мя проводами : питание, земля и сигнальный. Обычно питание — красный провод и может быть подключен к выводу +5V на плате Arduino. Черный провод земля подключается к GND выводу Arduino, сигнальный, обычно желты, провод подключается к цифровому выводу котроллера Arduino. Следует отметить, что мощные сервоприводы могут создавать большую нагрузку, в этом случает он должен быть запитан отдельно (не через выход +5V Arduino). Тоже самое верно для случая подключения сразу нескольких сервоприводов. Убедитесь, что привод и контроллер подключены к общей земле.

Работаем с сервоприводами

Сервопривод — это механизм с электромотором с управлением. Вы можете вращать механический привод на заданный угол с заданной скоростью или усилием.

Наиболее популярны сервоприводы, которые удерживают заданный угол и сервоприводы, поддерживающие заданную скорость вращения.

Сервоприводы имеют несколько составных частей. Привод — электромотор с редуктором. Зачастую скорость вращения мотора бывает слишком большой для практического использования. Для понижения скорости используется редуктор: механизм из шестерней, передающий и преобразующий крутящий момент.

Включая и выключая электромотор, можно вращать выходной вал — конечную шестерню сервопривода, к которой можно прикрепить нечто, чем мы хотим управлять — рычаг в форме круга, крестовины или перекладинки для передачи вращающего движения на рабочий орган. Для контроля положения используется датчик обратной связи — энкодер, который будет преобразовывать угол поворота обратно в электрический сигнал. Для этого часто используется потенциометр. При повороте бегунка потенциометра происходит изменение его сопротивления, пропорциональное углу поворота. Таким образом, с его помощью можно установить текущее положение механизма.

Кроме электромотора, редуктора и потенциометра в сервоприводе имеется электронная начинка, которая отвечает за приём внешнего параметра, считывание значений с потенциометра, их сравнение и включение/выключение мотора. Она-то и отвечает за поддержание отрицательной обратной связи.

К сервоприводу тянется три провода. Два из них отвечают за питание мотора и землю, третий доставляет управляющий сигнал, который используется для выставления положения устройства.

Крутящий момент и скорость поворота

Крутящий момент — векторная физическая величина, равная произведению радиус-вектора, проведённого от оси вращения к точке приложения силы, на вектор этой силы. Характеризует вращательное действие силы на твёрдое тело. Эта характеристика показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины. Если крутящий момент сервопривода равен 5 кг×см, то это значит, что сервопривод удержит на весу в горизонтальном положении рычаг длины 1 см, на свободный конец которого подвесили 5 кг. Или, что эквивалентно, рычаг длины 5 см, к которому подвесили 1 кг.

Скорость сервопривода измеряется интервалом времени, который требуется рычагу сервопривода, чтобы повернуться на 60°. Характеристика 0,1 с/60° означает, что сервопривод поворачивается на 60° за 0,1 с. Из неё несложно вычислить скорость в более привычной величине, оборотах в минуту, но так сложилось, что при описании сервоприводов чаще всего используют такую единицу.

Иногда приходится искать компромисс между этими двумя характеристиками, так как если мы хотим надёжный, выдерживающий большой вес сервопривод, то мы должны быть готовы, что эта могучая установка будет медленно поворачиваться. А если мы хотим очень быстрый привод, то его будет относительно легко вывести из положения равновесия. При использовании одного и того же мотора баланс определяет конфигурация шестерней в редукторе.

Виды сервоприводов

Сервоприводы бывают аналоговые и цифровые. Различаются они лишь внутренней управляющей электроникой. Вместо специальной микросхемы аналогового сервопривода у цифрового собрата можно заметить на плате микропроцессор, который принимает импульсы, анализирует их и управляет мотором. Таким образом, в физическом исполнении отличие лишь в способе обработки импульсов и управлении мотором.

Шестерни для сервоприводов бывают из разных материалов: пластиковые, карбоновые, металлические.

Пластиковые, чаще всего нейлоновые, шестерни очень лёгкие, не подвержены износу, более всего распространены в сервоприводах. Они не выдерживают больших нагрузок, однако если нагрузки предполагаются небольшие, то нейлоновые шестерни — лучший выбор.

Карбоновые шестерни более долговечны, практически не изнашиваются, в несколько раз прочнее нейлоновых. Основной недостаток — дороговизна.

Металлические шестерни являются самыми тяжёлыми, однако они выдерживают максимальные нагрузки. Достаточно быстро изнашиваются, так что придётся менять шестерни практически каждый сезон. Шестерни из титана — фавориты среди металлических шестерней, причём как по техническим характеристикам, так и по цене. Они достаточно дорогие.

Существует три типа моторов сервоприводов: обычный мотор с сердечником, мотор без сердечника и бесколлекторный мотор.

Обычный мотор с сердечником (справа) обладает плотным железным ротором с проволочной обмоткой и магнитами вокруг него. Ротор имеет несколько секций, поэтому когда мотор вращается, ротор вызывает небольшие колебания мотора при прохождении секций мимо магнитов, а в результате получается сервопривод, который вибрирует и является менее точным, чем сервопривод с мотором без сердечника. Мотор с полым ротором (слева) обладает единым магнитным сердечником с обмоткой в форме цилиндра или колокола вокруг магнита. Конструкция без сердечника легче по весу и не имеет секций, что приводит к более быстрому отклику и ровной работе без вибраций. Такие моторы дороже, но они обеспечивают более высокий уровень контроля, вращающего момента и скорости по сравнения со стандартными.

Сервоприводы с бесколлекторным мотором появились сравнительно недавно. У бесколлекторных моторов нет щёток, а значит они не создают сопротивление вращению и не изнашиваются, скорость и момент выше при токопотреблении равном коллекторным моторам. Сервоприводы с бесколлекторным мотором — самые дорогие сервоприводы, однако при этом они обладают лучшими характеристиками по сравнению с сервоприводами с другими типами моторов.

Подключение к Arduino

Многие сервоприводы могут быть подключены к Arduino непосредственно. Для этого от них идёт шлейф из трёх проводов:

• красный — питание; подключается к контакту 3.3/5V или напрямую к источнику питания
• коричневый или чёрный — земля
• жёлтый или белый — сигнал; подключается к цифровому выходу Arduino

Обычный хобби-сервопривод во время работы потребляет более 100 мА. При этом Arduino способно выдавать до 500 мА. Поэтому, если вам в проекте необходимо использовать мощный сервопривод, есть смысл задуматься о выделении его в контур с дополнительным питанием.

На большинстве плат Arduino библиотека Servo поддерживает управление не более 12 сервоприводами, на Arduino Mega — 48. При этом есть небольшой побочный эффект использования этой библиотеки: если вы работаете не с Arduino Mega, то становится невозможным использовать функцию analogWrite() на 9 и 10 контактах независимо от того, подключены сервоприводы к этим контактам или нет. На Arduino Mega можно подключить до 12 сервоприводов без нарушения функционирования ШИМ/PWM, при использовании большего количества сервоприводов мы не сможем использовать analogWrite() на 11 и 12 контактах.

Библиотеки для управления сервоприводами (Servo) и для работы с приёмниками/ передатчиками на 433 МГц VirtualWire используют одно и то же прерывание. Это означает, что их нельзя использовать в одном проекте одновременно. Существует альтернативная библиотека для управления сервомоторами — Servo2.

Сервоприводы обычно имеют ограниченный угол вращения 180 градусов, их так и называют «сервопривод 180°». Но существуют сервоприводы с неограниченным углом поворота оси. Это сервоприводы постоянного вращения или «сервоприводы 360°».

Иногда при подключении серводвигателя не отрабатывают заданные команды или отрабатывают некорректно. Причина в том, что сервомоторы требуют достаточно большую мощность для питания, особенно в начале движения ротора. Эти резкие скачки потребляемой мощности могут сильно «просаживать» напряжение на Arduino. Может произойти даже перезагрузка платы. Если подобное происходит, вам надо добавить конденсатор (470 мкФ или больше) между рельсами GND и 5V на вашей макетке. Конденсатор выполняет роль своеобразного резервуара для электрического тока. Когда серводвигатель начинает работать, он получает остатки заряда с конденсатора и от источника питания Arduino одновременно. Длинная нога конденсатора — это позитивный контакт, она подключается к 5V. Отрицательный контакт часто маркируется символом ‘-‘.

Управляем через импульсы

Для начала попробуем управлять вручную без библиотек. Считываем показания из Serial Monitor — нужно ввести число от 0 до 9. Эти значения равномерно распределим на 180 градусов и получим 20 градусов на каждую единицу показаний.

 int servoPin = 9; // сигнальный провод от серво на порт 9 int val; void setup() < pinMode(servoPin, OUTPUT); Serial.begin(9600); Serial.println("Servo is ready"); >void loop() < // convert number 0 to 9 to corresponding 0-180 degree angle val = Serial.read(); if (val >= '0' && val > > // define a servo pulse function void servoPulse(int pin, int angle) < // convert angle to 500-2480 pulse width int pulseWidth = (angle * 11) + 500; digitalWrite(pin, HIGH); // set the level of servo pin as high delayMicroseconds(pulseWidth); // delay microsecond of pulse width digitalWrite(pin, LOW); // set the level of servo pin as low delay(20 - pulseWidth / 1000); >

Библиотека Servo

Можно генерировать управляющие импульсы самостоятельно, но это настолько распространённая задача, что для её упрощения существует стандартная библиотека Servo.

Сервопривод постоянного вращения можно управлять с помощью библиотек Servo или Servo2. Отличие заключается в том, что функция Servo.write(angle) задаёт не угол, а скорость вращения привода.

Библиотека Servo позволяет осуществлять программное управление сервоприводами. Управление осуществляется следующими функциями:

• attach() — присоединяет объект к конкретному выводу платы. Возможны два варианта синтаксиса для этой функции: servo.attach(pin) и servo.attach(pin, min, max). При этом pin — номер пина, к которому присоединяют сервопривод, min и max — длины импульсов в микросекундах, отвечающих за углы поворота 0° и 180°. По умолчанию выставляются равными 544 мкс и 2400 мкс соответственно. Возвращаемого значения нет.
• write() — отдаёт команду сервоприводу принять некоторое значение параметра. Синтаксис: servo.write(angle), где angle — угол, на который должен повернуться сервопривод
• writeMicroseconds() — отдаёт команду послать на сервопривод имульс определённой длины, является низкоуровневым аналогом предыдущей команды. Синтаксис следующий: servo.writeMicroseconds(uS), где uS — длина импульса в микросекундах. Возвращаемого значения нет.
• read() — читает текущее значение угла, в котором находится сервопривод. Синтаксис: servo.read(), возвращается целое значение от 0 до 180
• attached() — проверка, была ли присоединён объект к конкретному пину. Синтаксис следующий: servo.attached(), возвращается логическая истина, если объект была присоединён к какому-либо пину, или ложь в обратном случае
• detach() — производит действие, обратное действию attach(), то есть отсоединяет объект от пина, к которому был приписан. Синтаксис: servo.detach()

В библиотеке Servo для Arduino по умолчанию выставлены следующие значения длин импульса: 544 мкс — для 0° и 2400 мкс — для 180°.

Пример подключения двух сервоприводов.

 #include // создаём объекты для управления сервоприводами Servo myservo1; Servo myservo2; void setup() < // подключаем сервоприводы к выводам 11 и 12 myservo1.attach(11); myservo2.attach(12); >void loop() < // устанавливаем сервоприводы в серединное положение myservo1.write(90); myservo2.write(90); delay(500); // устанавливаем сервоприводы в крайнее левое положение myservo1.write(0); myservo2.write(0); delay(500); // устанавливаем сервоприводы в крайнее правое положение myservo1.write(180); myservo2.write(180); delay(500); >

Библиотека Servo не совместима с библиотекой VirtualWire для работы с приёмником и передатчиком на 433 МГц, так как они используют одно и то же прерывание. Это означает, что их нельзя использовать в одном проекте одновременно. Существует альтернативная библиотека для управления сервомоторами — Servo2. Все методы библиотеки Servo2 совпадают с методами Servo.

При работе с сервоприводами на 360 градусов функции работают по другому.

Функция Arduino	Сервопривод 180°	Сервопривод 360°
Servo.write(0)	Крайне левое положение	Полный ход в одном направлении
Servo.write(90)	Среднее положение	Остановка сервопривода
Servo.write(180)	Крайне правое положение	Полный ход в обратном направлении

Sweep

Скетч File | Examples | Servo | Sweep постоянно поворачивает насадку на 180 градусов и возвращает её обратно. В примере используется встроенная библиотека Servo.

Общая схема — красный провод идёт к питанию 5V, чёрный или коричневый идёт к GND, а жёлтый или белый к выводу платы (в нашем примере вывод 9).

 #include Servo myservo; // создадим объект сервопривода int pos = 0; // начальная позиция void setup() < myservo.attach(9); // сервопривод на выводе 9 >void loop() < for (pos = 0; pos for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) < // от 180 до 0 градусов myservo.write(pos); // просим повернуться на позицию значения переменной 'pos' delay(15); // ждём 15ms для достижения позиции >> 

Knob

Скетч File | Examples | Servo | Knob управляет сервоприводом при помощи потенциометра. В примере используется встроенная библиотека Servo.

Общая схема: у сервопривода — красный провод идёт к питанию 5V, чёрный или коричневый идёт к GND, а жёлтый или белый к выводу платы (в нашем примере вывод 9). У потенциометра средняя ножка соединяется с аналоговым выходом A0, остальные к питанию и земле.

 #include Servo myservo; // создадим объект сервопривода int potpin = 0; // аналоговый выход A0 для потенциометра int val; // значение, получаемое от аналогового выхода void setup() < myservo.attach(9); // сервопривод на выводе 9 >void loop() < val = analogRead(potpin); // считываем данные с потенциометра (от 0 до 1023) val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // Преобразуем в интервал от 0 до 180 myservo.write(val); // устанавливаем позицию сервопривода delay(15); // небольшое ожидание, чтобы сервопривод успел выполнить команду >

Случайные повороты

Будем поворачивать серводвигатель на случайную величину. Практического смысла немного, но для демонстрации подойдёт.

 #include Servo servo; // создадим объект сервопривода long randomNumber; void setup() < servo.attach(9); randomSeed( analogRead(A0) ); >void loop()

Arduino.ru

Поясните, пожалуйста, мне, тупому, для чего нужна библиотека Servo?

Почему просто не обойтись analogWrite?

Ан нет, есть специальная библиотека, да не одна.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 11:20
Зарегистрирован: 03.07.2016

Modsley , вы это тролите или о ситуации вообще тупите ?

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 11:23
Зарегистрирован: 14.01.2018

Нет, я действительно не могу этого понять.

Пишем analogWrite, всё работает вроде. Зачем библиотеки? Они ведь память отъедают, прерывание занимают.

Что они такого особенного делают?

Я совершенно искренне не понимаю.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 11:26
Зарегистрирован: 03.07.2016

Это совершенно разные системы. Они не совместимы и они для разных систем и систем подходов.

Проще всего они разные. Это как шапка и сапог. Вы же не носите сапог на голове. Потому что шапка это лишняя покупка и занимает место в квартире.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 11:38
Зарегистрирован: 19.10.2016

Не в первый раз читаю тут о волшебном способе управления серводвигателями через analogWrite(). Откуда это вообще лезет, с какого ютуб-урока?

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 11:44
Зарегистрирован: 14.01.2018

Уважаемый, вот ничего не понимаю.

Чем PWM, выдаваемый на пин библиотекой Servo отличается от того, который получаем путём analogWrite?

Или для сервы частота другая нужна?

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 11:48
Зарегистрирован: 19.10.2016

Серве (цифровой) частота не нужна. Нужны импульсы заданной длительности. Сможете на analogWrite гарантированно дать импульс в 961мс?

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 11:55
Зарегистрирован: 14.01.2018

Я имел в виду, что импульсы-то этой самой заданной длительности ведь следуют с какой-то частотой.

В общем, если я правильно понял, analogWrite не обеспечивает заданной точности.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 12:23
Зарегистрирован: 19.10.2016

Я не знаю, что он там серве вообще обеспечивает.

Потому что дергать стандартную серву на той частоте, что выдает analogWrite вообще смысла нет. Среднестатистическая серва ожидает импульсы заданной длительности ~раз в 20мс. Т.е. с частотой 50Гц. 490Гц ШИМ-а Ардуины как бы на порядок выше номинала.

Постоянно импульсы подаются только для того, чтобы поддерживать положение серводвигателя на позиции, в том случае, если на него действует проворачивающая нагрузка. Ну и еще потому что дешевые сервы не с первой команды на позицию выходят. Во всех остальных случаях пульсация в серву не требуется.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 12:24
Зарегистрирован: 14.01.2018

Спасибо. Теперь всё понятно.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 16:51
Зарегистрирован: 24.09.2015
sadman41 пишет:

Серве (цифровой) частота не нужна. Нужны импульсы заданной длительности. Сможете на analogWrite гарантированно дать импульс в 961мс?

Легко. Проблема и разница только в одном месте: analogWrite() нормально работает на серву только при правильной перенастройке таймера и он должен быть .. 16-и битным. То есть далеко не везде. Библиотека Servo.h имитирует верное управление на любом пине .. ценой программного времени микроконтроллера. Это всё и есть ответ на вопрос зачем нужна библиотека.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 17:44
Зарегистрирован: 19.10.2016

Продемонстрируете? Мне интересно на анализаторе глянуть, как analogWrite будет давать нужную длительность.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 19:10
Зарегистрирован: 06.11.2016

Что-то мне подсказывает, что разговор беспредметный. Нет ни модели «сервы» ни скетча, кстати серва что это такое — прецизионный сервопривод на 50-100 Квт или китайская рулевая машинка от игрушечного медвежонка. От этого многое зависит. Если второе, то ему и ШИМа за глаза, если первое то и библиотеки не помогут. О чем спорим? У автора ведь от ШИМа работает.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 19:34
Зарегистрирован: 19.10.2016

Да пусть работает, кто ж запрещает ему рулить сервой, как получается. Мне действительно хочется глянуть, как можно в два счета перестроить таймеры, чтобы analogWrite выдавал 540. 2400мкс каждые 20мс, к примеру. А то я лепил себе облегченную servo.h на таймерах, теперь интересно глянуть — короче выйдет код или нет.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Пнд, 30/04/2018 — 20:41
Зарегистрирован: 24.09.2015

// Примерно так устанавливается 16-и битный таймер на период 20мсек: // @see Arhat.h // v.1 set 16bit timer (only t:[1,3,4,5]) to PWM special for servo motors: // 1/64 FAST-pwm mode with ICP, 50hz (20msec) and set to pwmOut PWM pin, // Установка 16битного таймера и его каналов в типовой ШИМ для серво моторов. Ноги на вывод устанавливать отдельно! // // @example: set timer5 to pwmServo and use 2 servo at pins 44,46: // timerSetServo(5, pwmPinMode(44, PWM_NORMAL)|pwmPinMode(46, PWM_NORMAL)) // ** set pins 44,46 to OUTPUT manually! #define timerSetServo(t,pwmPinMask) \ < \ timerControl(t, A) = (1<// 20мсек = 20000мксек = 5000 тиков таймера или 1 тик = 4мксек. 960/4 = 240. analogWrite(t16pin, 240);

Если Вам надо точно 961мксек, то надо поднять разрешение таймера в 4 раза из 1/64 в 1/16 и увеличить период счета также в 4 раза до 60000.

• Войдите на сайт для отправки комментариев

Библиотека Servo

Эта библиотека функций для Arduino контроллера предоставляет набор функций для управления сервоприводами. Стандартные сервоприводы позволяют поворачивать привод на опредленный угол от 0 до 180 градусов обычно. Некоторые сервоприводы позволяют совершать полные обороты на заданной скорости.

Библиотека Servo позволяет одновременно управлять 12-ю сервоприводами на большинстве плат Arduino и 48-ю на Arduino Mega. На контроллерах отличных от Mega использование библиотеки отключает возможность использовать выходы 9 и 10 врежиме ШИМ даже если привод не подключен к этим выводам. На плате Mega могут быть использованы до 12 сервоприводов без потери функционала ШИМ. При использовании Mega для управления от 12 до 23 сервоприводов нельзя будет использовать выходы 11 и 12 для ШИМ.

Подключение

В общем случае сервопривод подключается 3-мя проводами : питание, земля и сигнальный. Обычно питание — красный провод и может быть подключен к выводу +5V на плате Arduino. Черный провод земля подключается к GND выводу Arduino, сигнальный, обычно желты, провод подключается к цифровому выводу котроллера Arduino. Следует отметить, что мощные сервоприводы могут создавать большую нагрузку, в этом случает он должен быть запитан отдельно (не через выход +5V Arduino). Тоже самое верно для случая подключения сразу нескольких сервоприводов. Убедитесь, что привод и контроллер подключены к общей земле.

Функции:

Servo.attach()

Подключает Servo к указанному выходу, с которого осуществляется управление приводом. На ранних версиях Arduino — 0016 и более ранних, библиотека Servo поддерживала управления только через порты 9 и 10.

Синтаксис

servo.attach(pin)
servo.attach(pin, min, max)

Параметры

• servo: переменная типа Servo
• pin: номер выхода, к которому подключаем servo и с которого осуществляется управление приводом
• min (опциональный): ширина импульса в микросекундах, соответствующий минимальному (угол 0 градусов) положению сервопривода. (по умолчанию 544)
• max (optional): ширина импульса в микросекундах, соответствующий максимальному (угол 180 градусов) положению сервопривода.

Пример

#include Servo myservo; void setup() < myservo.attach(9); >void loop() <>

Servo.write()

Передает значения для управления приводом. Для стандартного сервопривода это угол поворота. Для привод постоянного вращения, функция задает скорость вращения (0 — для максимальной скорости вращения в одну сторону, 180 — для максимальной скорости в другую сторону и около 90 для неподвижного состояния).

Синтаксис

Параметры

• servo: переменная типа Servo
• angle: значение записываемое в servo, от 0 до 180

Пример

#include Servo myservo; void setup() < myservo.attach(9); myservo.write(90); // устанавливает сервопривод в среднее положение >void loop() <>

Servo.writeMicroseconds()

Передает значение для управления сревоприводом в микросекундах (uS), устанавливая угол поворота на это значение. Для стандартного привода значение 1000 максимальный поворот против часовой стрелки, 2000 максимальный поворот по часовой стрелке, 1500 посередине.

Замечание: некоторые производители не придерживаются стандартных значение и такие приводы могут управляться значениями от 700 до 2300. Поэкспериментируйте со значениями, до момента пока привод не повернется и остановится в крайнем положение. Тем не менее следует избегать постоянного использования привода на значениях больше допустимых.

Приводы постоянного вращения реагируют на данную комманду подобно реакции на функцию write().

Синтаксис

Параметры

• servo: переменная типа Servo
• uS: значение в микросекундах (int)

Пример

#include Servo myservo; void setup() < myservo.attach(9); myservo.writeMicroseconds(1500); // устанавливает привод в среднее положение >void loop() <>

Servo.read()

Считывает значение текущего положения сервопривода (значение записанное последним вызовом функции write()).

Синтаксис

Параметры

• servo: a variable of type Servo

Возвращаемое значение

Положение (угол) сервопривода от 0 до 180.

Servo.attached()

Проверяет если переменная Servo подключена к выходу.

Синтаксис

Параметры

• servo: переменная типа Servo

Возвращаемое значение

• true если подключена; false в противном случае.

Servo.detach()

Отсоединяет переменную Servo от указанного выхода. Если все Servo переменные отсоединены, то выходы 9 и 10 могут быть использованы в режиме ШИМ с помощью analogWrite().

Синтаксис

Параметры

• servo: переменная типа Servo